광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소침습수술용 수술로봇, 시스템 및 그 시스템을 이용한 힘 측정방법

Abstract

본 발명은 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소침습수술용 수술로봇, 시스템, 및 그 시스템을 이용한 힘 측정방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는,인가되는 힘과 모멘트를 측정하는 로드셀; 상기 로드셀과 연결되어 자유도를 갖는 적어도 하나의 관절부; 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트에 의해 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 측정하는 플렉서; 상기 로드셀과 상기 플렉서 사이에 구비되는 다수의 기둥; 광섬유에 구비되고, 상기 기둥 각각에 설치되어 입사광의 특정파장만을 반사하는 측정 FBG; 상기 광섬유에 광대역의 광을 입사하는 광대역 광원; 상기 측정 FBG에서 반사되는 반사파장의 변화량을 측정하는 파장측정장치; 상기 파장측정장치에 입사되는 광의 광량을 측정하는 포토 다이오드; 및 상기 파장측정장치에서 측정된 반사파장 변화량으로부터 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트를 얻고, 상기 힘과 상기 모멘트로부터 상기 플렉서가 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 분석하는 분석수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소수술용 수술 시스템에 관한 것이다.