복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 이동체(moving body)의 경로를 계획하는 방법은, 하나의 이동체에 대하여 각각 자신만의 좌표를 고려하여 시작점으로부터 도착점까지의 경로를 산출하고, 산출된 경로 상에 다른 이동체의 시작점 또는 도착점이 존재하는지 여부를 검사함으로써 이동체들 간의 충돌 발생 가능성을 판단하고, 판단 결과 충돌 발생 가능성이 존재하는 경우 산출된 경로 상에 존재하는 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시킴으로써 충돌 발생 가능성이 사라지는지 여부를 검사하며, 검사 결과에 따라 다른 이동체의 시작점 또는 도착점을 임시로 이동시키거나, 이동체 자신의 시작점을 이동시킴으로써 충돌이 발생하지 않는 경로를 재탐색하는 과정 중 어느 하나를 선택적으로 수행함으로써 상기 이동체의 경로를 결정한다.