이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법 및 이를 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치

Abstract

이동로봇 및 레이저 스캐너가 고속으로 움직일 때 측정된 스캔 거리 데이터들의 동적 오차 보정 방법 및 이를 이용한 스캔 거리 데이터 측정 장치를 개시한다.상기 장치는 상기 이동 로봇에 구비되며, 상기 이동 로봇의 움직임에 따라 대상물체를 스캔한 다수의 스캔 거리 데이터를 출력하는 레이저 스캐너(150); 상기 레이저 스캐너로부터 출력된 광원이 상기 대상물체에 반사된 반사광원 내의 스캔 거리 데이터를 추출하는 스캔 거리 데이터 획득부(200); 상기 레이저 스캐너로부터 출력된 상기 다수의 스캔 거리 데이터를 수신하여, 동적 오차가 보정된 보정값을 출력하는 동적 오차 보정부(300); 상기 보정값을 수신하여 유효 정보를 추출하는 유효 정보 추출부(400); 및 상기 유효 정보 추출부로부터 추출된 유효 정보를 이용해 위치 인식 및 장애물 회피 기술에 적용되는 유효정보 알고리즘이 프로그래밍된 유효 정보 알고리즘 처리부(500)를 포함하며, 상기 동적 오차 보정부(300)는, 상기 다수의 스캔 거리 데이터의 시작 및 종료 시각을 추출하여 각 스캔 거리 데이터들의 측정 시각을 계산한 제1 결과값을 출력하는 측정 시각 추출부(310); 상기 제1 결과값 내의 모터 엔코더 정보를 이용한 상기 이동로봇 및 상기 스캐너의 위치 및 방향을 추정한 제2 결과값을 출력하는 동작 추정부(320); 및 상기 제1 및 제2 결과값을 수신한 후, 벡터값으로 변환하여 3차원 구좌표계로 변환된 데이터를 출력하는 데이터 보정부(330);를 포함한다.