본 발명의 일 실시예는 랜덤 포레스트의 적용결과 생성한 확률지도를 파티클 필터를 통하여 더욱 정밀한 확률지도로 갱신함으로써, 입력 이미지에 나타난 객체의 위치와 종류, 형태 등에 대하여 더욱 정확한 정보를 추출할 수 있다. 특히, 수중 환경은 빛의 감쇠가 심하여 어둡고 색의 변화가 심하며 부유물 등에 의하여 정확한 객체의 식별이 어렵기 때문에, 본 발명의 일 실시예는 이러한 수중 속에서 객체의 위치와 종류를 정확히 판별하는 기능을 제공할 수 있다.