2차원 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법

Abstract

본 발명에 의한, 2D 레이저 센서를 이용하여 대상 물체의 6 자유도 운동을 컴퓨터가 산출하는 방법은, 제1 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 제1 방향으로 스캔하여 제1 방향에 있어서 두 개의 모서리 지점을 검출하는 제1 단계와l 상기 제1 2D 레이저 센서에 직교하는 제2 2D 레이저 센서로 상기 대상 물체를 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 스캔하여 제2 방향에 있어서 두 개의 모서리 지점을 검출하는 제2 단계와; 상기 레이저 센서 좌표계에 대한 상기 네 개의 지점의 제1 위치 정보를 산출하는 제3 단계와; 상기 대상 물체 좌표계에 대한 상기 네 개의 지점의 제2 위치 정보를 정의하는 제4 단계와; 상기 제3 단계에서 산출한 제1 위치 정보와 상기 제4 단계에서 정의한 제2 위치 정보에 기초하여 상기 대상 물체의 6 자유도 운동을 산출하는 제5 단계를 포함한다.