멀티빔소나와 카메라의 상대위치 추정을 위한 캘리브레이션 방법

Abstract

본 발명은 이종센서 융합을 위해 고정된 바디에 설치된 카메라와 멀티빔소나의 상대적인 위치를 추정하여 두 센서로부터 얻어지는 정보 융합을 위한 멀티빔소나와 카메라의 위치 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 이동하는 멀티빔소나로부터 연속으로 방사된 음파 신호가 대상물에 반사되어 연속적으로 음파 데이터를 획득하는 단계; 상기 음파 데이터를 분석하여 상기 대상물에 대한 코너점을 추출하는 단계; 추출된 코너점으로부터 멀티빔소나의 상대운동 변화를 추정하는 단계; 상기 멀티빔소나와 함께 이동하는 카메라로 연속적으로 촬영한 이미지를 획득하는 단계; 상기 이미지로부터 상기 대상물에 대한 특징점을 추출하는 단계; 추출된 특징점들로부터 카메라의 상대운동 변화를 추정하는 단계; 및 상기 멀티빔소나의 상대운동 변화와 상기 카메라의 상대운동 변화를 이용하여 상기 멀티빔소나와 상기 카메라의 상대적인 위치를 결정하는 단계;를 포함하여 구성되어 고정된 바디에 설치된 두 센서의 정확한 상대적인 위치를 알아내도록 하여 2개의 센서에 의해 측정되는 주변 환경에 대한 형상과 위치를 측정함에 있어서 두 센서의 거리를 잘 못 입력하여 발생하는 오차를 없앰으로써 형상에 대한 정확한 위치와 이미지를 얻을 수 있는 효과가 있다.