로봇의 경로계획 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 로봇의 경로계획 장치 및 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 이동장애물의 경로를 미리 예측함으로서 처음 계획했던 경로의 수정없이 목표지점까지 로봇의 이동경로를 계획하는 장치 및 방법을 제공하는데 있다. 이를 위해 본 발명은 로봇의 주변환경을 탐색하여 상기 로봇의 주변환경에 관한 지도를 작성하는 지도작성부와, 상기 지도작성부를 통하여 작성된 지도상의 장애물을 고정장애물 또는 이동장애물로 분류하는 장애물분류부와, 상기 장애물분류부를 통하여 분류된 고정장애물 또는 이동장애물 중 이동장애물의 포텐셜장에 대해 이동방향으로 가중치를 적용함으로서 이동장애물의 이동경로가 고려된 포텐셜장을 생성하는 방법으로 가상의 합력 벡터를 계산하는 벡터계산부와, 상기 벡터계산부를 통하여 계산된 합력 벡터를 이용하여 로봇의 경로를 계산하는 경로계획부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획장치를 개시한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 경로계획 장치를 장착한 로봇은 이동장애물의 경로를 미리 예측함으로서 처음 계획했던 경로의 수정없이 목표지점까지 경로를 계획할 수 있다.