휴머노이드 이족 보행 로봇을 위한 기울기 센서와 각속도센서를 이용한 관성 측정 장치 및 방법Device and method for inertia measurement using the slope sensor and the angular speed sensor for a humanoid biped walking robot
본 발명은 휴머노이드 이족 보행 로봇을 위한 기울기 센서와 각속도 센서를 이용한 관성 측정 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 중력 방향에 대해 수직인 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 기울기를 측정하기 위한 기울기 센서; 중력 방향에 대해 수직인 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 각속도를 측정하기 위한 각속도 센서; 상기 기울기 센서와 상기 각속도 센서로부터 실시간으로 측정된 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 기울기와 각속도 데이터를 수신받아 필터링하기 위한 보상 필터부; 및 상기 보상 필터부와 연결되고, 상기 기울기 센서와 상기 각속도 센서로부터 실시간으로 측정된 롤과 피치 방향에 대한 로봇의 기울기와 각속도 신호를 A/D 변환하여 휴머노이드 이족 보행 로봇의 자세 제어기로 제공하도록 하는 디지털 신호 처리부를 포함한다. 따라서, 휴머노이드 로봇의 보행 중 자세 제어를 위해 롤 방향과 피치 방향의 각 회전축에 대하여 각각 2개의 기울기 센서와 2개의 레이트자이로의 아날로그 신호를 A/D 변환하여 CAN 통신을 통해 로봇의 기울기 및 각속도를 주 제어기로 전송하여 휴머노이드 로봇의 보행 중 자세를 제어하는 효과가 있다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2008-10-15
- Application Date
- 2007-05-31
- Application Number
- 10-2007-0053080
- Registration Date
- 2008-10-15
- Registration Number
- 10-0864607-0000
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
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