이족 보행 로봇의 수정 가능한 걸음새 생성을 위한 실시간ＺＭＰ 조작법

Abstract

본 발명은 로봇(robot)의 제어에 관한 것으로 특히, 역진자 모델을 이용한 실시간으로 이종 보행 로봇의 걸음새를 생성하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 이족 보행 로봇의 수정 가능한 걸음새 생성을 위한 실시간 ZMP(zero moment point)조작법은 로봇의 동역학적 모델을 역진자로 가정하여 이족 보행 로봇의 걸음새를 생성하는 방법으로, 현재 로봇의 걸음 상태를 역진자의 위치 및 속도로 정의하고 ZMP(zero moment point) 함수를 이용하여 현재의 걸음 상태로부터 가능한 걸음 상태 영역을 도출하는 단계; 현재의 보폭과 속도로부터 입력받은 원하는 걸음 상태가 상기 가능한 걸음 상태 영역에 포함되는지 판단하는 단계; 판단 결과, 가능한 걸음 상태 영역에 포함되는 경우, ZMP 조작을 위해 현재 로봇의 걸음 상태와 원하는 걸음 상태로부터 ZMP 함수의 제어 변수들을 결정하는 단계; 및 제어 변수들을 적용한 연산을 수행하여 임의의 시간에서 로봇의 걸음 상태를 구하고 상기 얻어진 걸음 상태로부터 로봇의 걸음새를 구하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다. 이족 보행 로봇, 걸음새, 역진자, ZMP(zero moment point), 제어변수