다자유도를 갖는 복강경 수술용 로봇 및 그의 힘 측정방법

Abstract

본 발명은 복강경 수술용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다자유도를 갖는 복강경 수술용 로봇 및 그의 힘 측정방법에 관한 것이다. 이를 위해, 수술도구 회전축(103)을 중심으로 각각 회전 가능한 제 1, 2 수술도구(101, 102); 수술도구 회전축(103)을 포함하고 손목회전축(107)을 중심으로 회전 가능한 손목부(105); 일단이 손목회전축(107)에 연결된 로드셀(200); 로드셀(200)의 타단에 연결되고, 축선방향으로 회전 가능한 팔꿈치부(400); 팔꿈치 회전축(510)을 중심으로 팔꿈치부(400)의 일단과 연결된 상완부(500);로 구성되고, 제 1 수술도구(101)의 구동수단, 제 2 수술도구(102)의 구동수단; 수술도구 회전축(103)의 구동수단, 팔꿈치부(400)의 축선방향 회전수단 및 팔꿈치 회전축(510)의 구동수단을 각각 구비한다.