다양한 제어 모드를 위한 가변 댐핑형 견관절 추종 장치

Abstract

본 논문은 다양한 제어 모드를 가지는 상지 재활 로봇에 적용할 수 있는 가변 댐핑형 견관절 추종 장치의 설계를 다룬다. 기존 연구에서 5가지의 훈련 모드를 가지며, 견관절의 움직임을 추종해주는 로봇이 제시되었다. 하지만, 재활 장치의 구동부에 갑자기 큰 힘을 가하는 경우 구동부가 견관절의 움직임보다 크게 이동하며 로봇의 회전축과 견관절이 일치하지 않게 되는 문제가 발생하였다. 힘을 가하며 재활 운동을 할 시 3방향으로 댐핑을 가하여 급격한 움직임을 줄이고, 수동 운동 시에는 댐핑 없이 자연스럽게 견관절 추종이 가능한 장치를 구현하였다. 이를 통해 상황에 따라 견관절 추종 모드를 전환할 수 있음을 확인하였다.