로봇 그리퍼 장착을 위한 필름형 유연촉각센서 개발

Abstract

보행 시 발과 지면 사이의 힘을 지면반력이라고 한다. 지면 반력은 인체의 정중면 (sagittal plane)을 기준으로 하여 수직 지면 반력과 수평 지면 반력으로 나뉜다. 이 두 힘은 발목 관절의 돌림힘 (torque)를 추정하여 운동선수의 능력 을 평가하는데 이용될 수 있다. 현재 지면 반력을 측정하는 시스템들이 개발되어 왔지만 스포츠 생체역학 (sports biomechanics)에서 인간의 기본 동작인 걷기, 달리기, 점프 시 지면 반력을 측정할만큼 용량이 크며 2 축의 힘을 동시 에 측정할 수 있는 시스템은 부재하다. 이 논문에서는 2 축의 반사형 광학마이크로센서를 이용한 힘 센서를 개발하여 유연한 소재의 신발의 최적 위치에 설치하여 스포츠 동작에서 지면 반력을 측정할 수 있는 시스템을 개발하고자 한다.