전기식 파워 조향 제어기 검증을 위한 시뮬레이터의 개발 = Development of simulator for the verification of electric power steering controller

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dc.contributor.advisor김경수-
dc.contributor.advisorKim, Kyung Soo-
dc.contributor.author임성준-
dc.contributor.authorLim, Sung Jun-
dc.date.accessioned2017-03-29T02:32:10Z-
dc.date.available2017-03-29T02:32:10Z-
dc.date.issued2016-
dc.identifier.urihttp://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=649395&flag=dissertationen_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10203/221379-
dc.description학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 미래자동차학제전공, 2016.2 ,[vi, 80 p. :]-
dc.description.abstractEPS(Electric Power Steering) 시스템은 운전자가 원하는 방향으로 차량을 조향할 때 모터 토크를 이용해 운전자를 보조해 주는 시스템이다. EPS의 제어기는 보조 토크 생성, 시스템 안정성, 진동 저감, 노면 정보의 전달 등 다양한 요소들을 고려하여 설계된다. 새롭게 설계된 제어기는 시뮬레이션을 통해 검증되어야 하는데 소프트웨어를 이용한 시뮬레이션은 시스템의 비선형성 및 불확실성을 정확히 표현할 수 없어 신뢰성이 낮으며, 실제 차량을 이용한 시뮬레이션은 안전, 비용, 시간 등의 문제로 어려움이 있다. 이를 해결하기 위해 개발된 시스템이 HILS(Hardware-in-the-Loop Simulation) 시스템이다. 신뢰성이 높은 HILS 시스템을 개발하기 위해서는 실제 차량과 HILS 시스템의 동일한 조향감을 가질 수 있도록 해야 하고, 타이어와 지면 사이의 마찰로 인해 발생하는 노면 반력을 정확히 구현해야 한다. 본 연구에서는 실제 차량 실험 데이터를 기반으로 HILS 시스템으로 실제 차량의 조향감을 모사하고 동일한 노면 반력을 구현하는 방법을 제시한다. 본 연구에서 제안한 방법으로 HILS 시스템을 구현하면 특정 차량으로 실험한 결과와 동일한 실험결과를 얻을 수 있어 높은 신뢰성을 가지는 HILS 시스템을 개발할 수 있다.-
dc.languagekor-
dc.publisher한국과학기술원-
dc.subject전기식 파워 조향-
dc.subject힐스-
dc.subject노면 반력-
dc.subject조향감-
dc.subject자전거 모델-
dc.subjectEPS(Electric Power Steering)-
dc.subjectEPS HILS(Hardware in the Loop Simulation)-
dc.subjectRoad disturbance-
dc.subjectSteering feel-
dc.subjectBicycle model-
dc.title전기식 파워 조향 제어기 검증을 위한 시뮬레이터의 개발 = Development of simulator for the verification of electric power steering controller-
dc.typeThesis(Master)-
dc.identifier.CNRN325007-
dc.description.department한국과학기술원 :미래자동차학제전공,-
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PD-Theses_Master(석사논문)
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