학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2016.8 ,[vi, 71 p. :]
Surgical robot; Haptic feedback; Torque estimation; Friction model; Contact motion; 수술용 기구; 햅틱 감각; 토크 추정; 마찰 모델; 접촉 동작
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