학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2016.2 ,[vii, 86 p. :]
Haptic Interface; Needle Intervention; Tendon-driven Mechanism; Force Sensing System; Closed-loop Control; 햅틱 인터페이스; 바늘 삽입형 중재시술; 와이어 동작 메커니즘; 힘 센싱 시스템; 폐루프 제어
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