학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2016.2 ,[vi, 45 p. :]
스프링 메커니즘; 2자유도 중력보상; 단일통로 복강경 수술; 수술 로봇; 소형화된 로봇 암; spring mechanism; 2-dof gravity compensation; Single Port Laparoscopy; surgical robot; compact robot arm
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