단일 통로 복강경 수술을 위한 새로운 관절 구조의 수술로봇 시스템

Abstract

단일통로 복강경 수술은 다수의 복강경 수술도구와 복강경을 환자의 배꼽을 통해 삽입하여 수술 작업을 수행하는 새로운 수술방법이다. 기존의 일반적인 복강경 수술과 비교하여 절개량이 적어 환자의 회복이 빠르며 입원기간이 줄어들게 된다. 하지만 수술을 집도하는 의사의 경우 움직임이 제한적이고 수술 중 도구나 카메라의 충돌이 잦아 어려움을 겪고 있다. 본 논문에서는 새로운 메커니즘을 적용한 단일통로복강경 수술용 수술로봇 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 다자유도 수술도구와, 외부암, 조종기로 구성되어 있다. 외부암은 직선 움직임과 2자유도의 수동관절로 구성되어 수술 중 작업영역을 확보하는 역할을 수행한다. 다자유도 수술도구를 위한 새로운 관절 구조는 더 정확한 움직임을 위해 히스테리시스 현상을 방지할 수 있다. 개발된 수술로봇 시스템과 수정개발된 팬텀 장치를 이용하여 기본적인 성능 테스트를 수행하였다. 이를 통해 제안된 시스템이 단일통로 복강경 수술을 위한 작업을 잘 수행할 수 있으리라 기대한다.