Development of the Indoor Waypoint Flight Control System for UAVs

Abstract

본 논문에서는 무인항공기의 실내비행을 위해 2 차원 LiDAR 와 1 차원 LiDAR 를 복합 사용하여 각각 수평, 수직방향의 상대거리 정보를 획득하였고 이를 기반으로 2.5 차원 자기위치추정 (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)기반 항법필터를 개발하였다. 본 논문은 오픈소스를 활용하여 실제 기체에 탑재가능한 임베디드 영상처리 시스템을 개발하였고 SLAM 기술 중 자기위치추정에 초점을 두고 기존에 보유한 비행제어컴퓨터 내에서 활용하는 GPS 보강항법 필터구조를 수정하여 실내비행이 가능한 항법필터를 개발하였다. 또한 경로점 비행실험을 통해 이를 검증하였 다. 결과적으로 기존의 시스템을 유지한 상태에서 실내 경로점 비행제어 시스템 개발이 가능함을 증명하였다.