학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2014.2, [ 45 p. ]
하모닉 드라이브; torque control; compensation; periodic error; Joint torque sensing; Harmonic drive; 조인트 토크 측정; 주기적 에러; 보상; 토크 컨트롤
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