복합형 이동로봇의 동력학적 모델링 및 제어Dynamic Modeling and Control of a Hybrid Locomotion Vehicle
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 김형대 | ko |
| dc.contributor.author | 권대갑 | ko |
| dc.date.accessioned | 2010-03-29T06:53:35Z | - |
| dc.date.available | 2010-03-29T06:53:35Z | - |
| dc.date.created | 2012-02-06 | - |
| dc.date.created | 2012-02-06 | - |
| dc.date.issued | 1991-09 | - |
| dc.identifier.citation | 대한기계학회논문집 A, v.15, no.5, pp.1447 - 1454 | - |
| dc.identifier.issn | 1226-4873 | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/17409 | - |
| dc.description.abstract | 본 로봇은 wheeled type과 legged type의 장점을 함께 가지고 있으므로 주행 속도가 빠르며 환경적응력이 좋다. 기존 로봇과 비교할때 Y.Icihkawa등이 개발한 HLV와 가장 유사하지만 모터 3개로 6개의 바퀴-다리 유닛을 구동하므로 모터15개로 5개의 바퀴-다리유닛을 구동하는 Ichikawa HLV와 동력전달구조에서 많이 상이하다. 뿐만아니라 본 로봇은 3개의 모터만 사용했기 때문에 주행제어가 훨씬 간단하고 제작 비가 저렴하며 장애물 및 계단승강시 걸음새가 훨씬 간단하다.(Ichikawa HLV 경우 뒷 쪽 2개의 다리를 동시에 들 수 없기 때문에 계단 승강시 몸체 회전을 적절하게 섞어야 한다.) | - |
| dc.language | Korean | - |
| dc.language.iso | ko | en |
| dc.publisher | 대한기계학회 | - |
| dc.title | 복합형 이동로봇의 동력학적 모델링 및 제어 | - |
| dc.title.alternative | Dynamic Modeling and Control of a Hybrid Locomotion Vehicle | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.subject.alternative | Hybrid Locomotion Vehicle | en |
| dc.subject.alternative | Robot Kinematics | en |
| dc.subject.alternative | Robot Dynamics | en |
| dc.subject.alternative | Resoived Acceleration Servo Control | en |
| dc.type.rims | ART | - |
| dc.citation.volume | 15 | - |
| dc.citation.issue | 5 | - |
| dc.citation.beginningpage | 1447 | - |
| dc.citation.endingpage | 1454 | - |
| dc.citation.publicationname | 대한기계학회논문집 A | - |
| dc.embargo.liftdate | 9999-12-31 | - |
| dc.embargo.terms | 9999-12-31 | - |
| dc.contributor.localauthor | 권대갑 | - |
| dc.contributor.nonIdAuthor | 김형대 | - |
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