Sobot, Embot과 Mobot으로 구성된 유비쿼터스 로봇

Abstract

1991년 마크 와이저에 의해 최초로 제창된 유비쿼터스 컴퓨팅은 모든 디바이스는 네트워크에 연결되어야 하며, 인간화된 인터페이스로서 눈에 쯰지 않아야 하며, 가상공간이 아닌 현실세계의 어디서나 컴퓨터의 사용이 가능해야 하고, 사용자 상황에 맞는 서비스를 제공해야 한다. 또한 그는 컴퓨터와 사람의 관계에 따라 제 1세대를 고가 컴퓨터를 다수가 공유하는 메인프레임의 시대로, 제 2세대를 한 사람이 한 대의 컴퓨터를 사용하는 펄스널 컴퓨터의 시대로, 그리고 제 3세대를 여러 사람들이 주변에 내장된 다양한 컴퓨터를 의식하지 않고 네트워크를 통해 사용할 수 있는 유비쿼터스 컴퓨팅의 시대로 정의하였다. 이와 함께 로보틱스 분야에서도 유사한 변화를 보이고 있다. 제 1세대의 산업용 로봇 시대를 거쳐 현재 제 2세대 펄스널 로봇 시대, 그리고 제 3세대의 유비쿼터스 로봇 시대를 맞이하고 있다. 제 3세대에서는 한 사람을 위해 유비쿼터스 공간 속에 있는 수 많은 임베디드 로봇, 소프트웨어 로봇, 이동 로봇이 협력하면서 서비스를 제공하는 다개체 로봇 시스템이 그 기반이 될 것이다. 현재 로봇을 구동하기 위하여 소프트웨어 응용 프로그램이 그 핵심이지만 미래에는 각 하드웨어 로봇을 자율적으로 제어하고 구동하기 위해 소프트웨어 로봇이 그 핵심이 될 것이다. 현재의 펄스널 로봇의 지능은 사용자가 명령을 내리고 또 그것을 로봇이 인식하고 행동을 취할 때까지 기다리는 사용자 명령 서비스이지만, 미래에는 유비쿼터스 로봇이 사용자의 기분이나 기호 상황 등을 자율적으로 알아서 인식하여 끊이 없이 사용자가 원하는 서비스를 제공해 줄 것이다.

본 논문은 최근 이러한 유비쿼터스 컴퓨팅의 개념에 로봇 기술을 도입한 유비쿼터스 로봇, 즉 유비봇(Ubibot)의 개념을 소개하고 실제로 그 구현 예를 설명하고자 한다.