로봇의 작업 명령을 위한 심볼 입력 해석 = Interpretation of symbol string for task commands of a robot

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산업용 용도로만 사용되던 로봇이 서비스 로봇의 형태로 일상생활에서 많이 사용됨에 따라 보다 사용하기 편리한 인간 로봇 상호작용 기술들이 요구되게 된다. 로봇을 사용하기 위해 사용자는 다양한 형식의 명령을 입력하게 되며 음성이나 시각 정보들을 일관되게 처리하여 로봇의 태스크로 이해하기 위한 방법으로서 아이콘 언어를 제안하였다. 아이콘 언어를 사용하여 입력을 하고 이 입력을 로봇의 태스크로 이해하기 위한 모듈을 개발하였다. 또한 다중의 태스크 수행명령을 이해할 수 있는 모듈을 제작하였고 이러한 모듈의 검증작업을 위해서 3D 시뮬레이터를 사용하여 로봇의 수행동작을 검증하였다.
Advisors
권동수researcherKwon, Dong-Sooresearcher
Description
한국과학기술원 : 기계공학전공,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2005
Identifier
243598/325007  / 020033242
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2005.2, [ vii, 53 p. ]

Keywords

시간지연제어기; 그론 가이드; 동마찰; 정마찰; 마찰력; 슬립; 로봇 심볼 해석틱; 섭동관측기; the flow analysis of 100W-stack; TXOP Force Observeristribution; groanrtunity; creep; dynamic friction; static friction; 반작용력; 힘관측기 발광 물질; Robot symbol Interpretationforce

URI
http://hdl.handle.net/10203/46077
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=243598&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Master(석사논문)
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