다중 입출력 시스템을 위한 입력다듬기 기법의 개발

Abstract

본 논문에서는 다중입출력시스템을 위한 입력다듬기 기법의 새로운 방법을 제시하고 있다. 일반적인 다중입출력시스템에서는 잔류진동이 다중모드로 발생할 가능성이 높다. 이를 위한 기존의 입력다듬기 필터는 이 잔류진동을 없애는데 긴 응답의 지연을 필요로 하게 된다. 이를 줄이기 위하여 음의 임펄스열을 사용할 수 있지만 이 경우, 더 크고 급격하게 변하는 제어입력을 발생시켜서 시스템을 불안정하게 할 수 있다. 본 연구에서는, 이 음의 임펄스열을 설계하는데 있어서 기준입력과 그 첫번째 미분치를 제한하는 방법을 제안했다. 몇가지 모의 실험과 2축 유연 팔 로봇을 통한 실험으로 이론을 검증했다.