특수차량의 동적특성 해석 및 Stochastic vibration control system 설치에 관한 연구

Abstract

특수차량이 Random한 도로 형상위를 주행할때 나타내는 동적특성을 알아보고 문제의 간단화를 위해 진동System의 수학적 모형의 간단화를 시도하였다. 또한 진동특성을 Control 할수있는 Control System을 설치하는데 현대 Control개념과 estimation technique 를 적용하는 문제를 다루었다. 바퀴의 질량을 포함한 상태에서 간단화된 B,D - 모형은 power spectral density상의 low frequency에서, 바퀴의 질량을 무시한 상태에서 간단화된 C,E - 모형은 mid-frequency에서 간단화 되기전 모형과 잘 일치했고 mean square값은 각 모형들이 모두 5% 이내의 오차를 보여 주었다. 각 바퀴가 겪는 도로 형상 사이의 Correlation을 고려해준 경우에 비해 고려해 주지 않은 경우가 Bouncing과 Rolling Motinn의 mean square값은 $\frac{1}{6}$ 정도 감소하고 Pitching은 2.5배 정도 증가한 값을 보여주고 있다. 후반부에서는 Control System Simulation결과에서 변위Control을 하기 위해서는 속도의 적당한 Control이 함께 필요한 것을 볼수 있었고 측정error보다는 측정상태변수의 수가 Control효과에 미치는 영향이 크게 나타났다. 따라서 이러한 multi-variable System에서 보다 정확한 estimation을 위해 보다 많은 상태변수를 측정하는 것이 필요하다는 것을 알수 있다.