산업용로보트의 써보 제어장치에 관한 연구A study on the servo-controller for an industrial robot
원통형 좌표계로 구성된 산업용로봇트의 몸체 및 팔을 구동하기 위한 직류모터의 써어보 제어장치를, 기존의 수치제어 공작기계에 사용되는 써어보 제어장치의 수정에 의하여, 해석, 설계 제작하여 실험하였다. 로봇트는 구동부가 3개이나, 1개의 제어장치를 갖고, 각 축은 TDM에 의해 구동되며, 따라서 가공물의 이재용인 점이동-제어방식에 준하여 설계되었고, 필요한 전기 및 공기식 동력부를 제작 하였고 각종 비상시에 대응한 비상정지기능, Overtravel 방지기능 등 여러가지 보호장치가 만들어졌다. 로봇트 시스템 전체로서는, 기계의 역학적불안정, 잡음의 영향 등으로 인한 간헐적인 소프트웨어의 오동작 등의 문제점을 남기었다.
- Advisors
- 변증남researcher; Bien, Zeung-Namresearcher
- Description
- 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과,
- Publisher
- 한국과학기술원
- Issue Date
- 1980
- Identifier
- 62700/325007 / 000781109
- Language
- kor
- Description
학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 전기 및 전자공학과, 1980.2, [ vi, 93 p. ]
- Appears in Collection
- EE-Theses_Master(석사논문)
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