마이크로 프로세서를 이용한 교시형 산업용 로봇트의 제어장치에 관한연구

Abstract

교시형 원통좌표형 산업용 로봇트 제어장치에 관하여 연구하였다. 산업용 로봇트의 제어장치는 써보 증폭장치와 디지탈 제어장치 부분으로 크게 나눌수 있는데 본 논문에서는 디지탈 제어장치 부분을 연구하였다. 디지탈 제어장치 부분은 마이크로 컴퓨타, Teach Box와 Interfacing board로 구성된다. Teach Box는 산업용 로봇트에게 위치, 속도 및 써비스 코드의 정보를 주기위해서 필요하다. Interfacing Board는 마이크로 컴퓨터와 Teach Box 및 Serve aonp를 연결하기 위하여 필요하다. 소프트웨어는 high level 언어와 low level 언어를 병용하였다. Command level의 Program에는 Control Basic 언어 ( Cromemco 사 )를 썼고 dynamic Control level ( lower control le vel )은 Z 80 assembly 언어로 썼다. 따라 프로그램상의 편의와 프로그램의 속도문제를 해결하였다. NC 공작기계의 위치 제어 부분을 상당부분 소프트웨어로 처리 하여 본 시스템에 이용하여 하드웨어의 복잡도와 Cost를 낮추었다.