로봇의 동기와 상황을 고려한 로봇 축구용 다개체 협력 구조 설계

Abstract

본 논문은 로봇 축구를 위한 분산형 다개체 로봇 협동 구조를 제안한다. 로봇 축구는 움직이는 공 및 상대방 팀 로봇 등과 같이 동적인 환경을 가지고 있다. 모든 로봇은 이러한 동적인 환경에서 스스로 자신의 임무와 역할을 선택할 수 있어야 한다. 이러한 환경에서 임무를 선택하기 위하여 동기라는 개념을 적용하였다. 각 로봇은 자신의 하드웨어 특성에 따라 각 임무에 대한 선호도를 가지고 외부 환경 정보와 선호도를 이용하여 각 임무에 대한 동기를 가지게 된다. 로봇 팀은 임무 전략과 임무 전략 비율을 가지고 있어서 각 임무에 대한 비중을 전략과 외부 환경에 따라 조절할 수 있다. 극 로봇은 자신의 동기와 임무의 비중에 따라 임무를 선택하게 된다. 로봇간의 통신은 브로드케스팅 방법으로 이루어지며 각 로봇은 다개체 로봇 인지 모듈을 이용하여 팀내의 로봇들에 대한 정보를 저장 및 수정할 수 있다. 하나의 임무는 여러개의 역할로 구성되며 역할은 우선순위를 가지고 있다. 행동 선택은 확률 기반의 컨페블레이션 방법을 사용하여 이루어진다. 제안하는 다개체 협동 방법(MCMRA)는 모의 실험과 실제 로봇을 이용한 실험을 통하여 확장성, 강인성 그리고 적응성을 증명하였다.