3차원 구조물 진단을 위한 드론 유닛의 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법 및 그 시스템 MULTI­LAYER­BASED COVERAGE PATH PLANNING ALGORITHM METHOD OF UNMANNED AERIAL VEHICLE FOR THREE DIMENSIONAL STRUCTURAL INSPECTION AND THE SYSTEM THEREOF

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본 발명은 3차원 구조물 진단을 위한 드론 유닛의 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 구조물을 향해 비행하는 드론 유닛을 이동시키며 구조물의 영상을 촬영하는 단계, 상기 구조물에 대한 영상 정보를 복셀화(voxelization)하여 일정 높이를 가진 임의의 개수의 레이어(layer)로 분할하는 단계 및 상기 분할된 다중 레이어 각각의 초기 시점으로 인한 인접한 레이어에서 중첩되는 레이어 경로의 시점을 업데이트하여, 상기 드론 유닛의 커버리지 경로를 산출하는 단계를 포함한다.
Assignee
한국과학기술원
Country
KO (South Korea)
Issue Date
2019-08-20
Application Date
2018-01-12
Application Number
10-2018-0004157
Registration Date
2019-08-20
Registration Number
10-2014634-0000
URI
http://hdl.handle.net/10203/267559
Appears in Collection
EE-Patent(특허)
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