격자 기반 무인비행장치 경로 리스크 산정방법으로서, 공역을 3차원 행렬형태의 격자들로 구분하고 N개의 드론의 비행계획을 획득하며, 리스크 산출 시구간에 포함된 복수 개의 산출시점(판단시점) 각각에 대하여, 각 드론이 점유하는 점유격자 및 주변격자에서의 N개의 리스크값들을 산출하고, 리스크 산출 시구간에 포함된 복수 개의 산출시점(판단시점) 각각에 대하여, 각 격자에 대하여, 상기 N개의 리스크값을 서로 합산하여 최종 리스크를 산출하며, 시간에 따른 상기 공역의 각 격자별 리스크 데이터를 생성한다.