롤러 구동 방식을 이용한 소형화된 복강경 보조 로봇 = (A) compact laparoscope assistant robot using roller driving method

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로봇수술 기술의 발전으로 인해 복강경 수술 시 다양한 장점을 지니는 로봇수술의 수요가 증가하고 있다. 수술로봇 시스템이 가지는 충돌 문제를 해결하기 위해 소형화된 수술 로봇이 필요하다. 본 논문에서는 환자 복강 외에서의 로봇 팔 간의 충돌 문제를 해결할 수 있도록 소형 복강경 보조 로봇이 가져야 하는 기능 요구 사항에 대해 정의하였다. 롤러 방식의 구동을 통해 복강경 자유도를 구현하여 복강경 보조 로봇 자체의 부피를 줄일 수 있었고, 로봇 팔 사이의 간섭을 줄일 수 있음을 확인하였다. 이를 이용하여 좁은 영역에서의 로봇 수술 가능성을 알아보았으며 원격조작 실험을 통해서 확인하였다.
Advisors
권동수researcherKwon, Dong-Sooresearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2018
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2018.2,[vi, 62 p. :]

Keywords

복강경 보조 로봇▼a롤러 구동▼a수술 로봇 충돌; Laparoscope assistant robot▼aroller drive▼asurgical robot collision

URI
http://hdl.handle.net/10203/265803
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=733700&flag=dissertation
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ME-Theses_Master(석사논문)
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