유연 수술 로봇의 히스테리시스와 수술 퍼포먼스의 관계에 관한 예비 실험적 분석

Abstract

유연 내시경 수술 로봇은 일반적으로 텐던-시스 메커니즘을 사용한다. 하지만 와이어와 시스 사이의 마찰과 와이어의 slack 등으로 인하여 히스테리시스 문제가 발생하며, 수술 로봇의 정확한 제어를 어렵게 한다. 히스테리시스를 감소하기 위해 많은 방법들이 제안되었지만, 히스테리시스가 수술 퍼포먼스에 미치는 영향을 비롯한 히스테리시스와 수술 퍼포먼스의 관계에 대한 분석은 이루어지지 않았다. 따라서 ESD(Endoscopic Submucosal Dissection)을 모사하는 marking task 를 통해 히스테리시스와 수술 퍼포먼스의 관계를 분석하였다. 히스테리시스의 크기가 15 도 이상이 되면 수술 수행 시간이 현격히 증가하는 경향을 확인하였으며, 이는 히스테리시스의 borderline 이 있음을 시사한다.