벽면 이동을 위한 비행로봇 메커니즘 및 제어방법Mechanism and Control Method of the Wall-Climbing Aerial Robot
벽면 이동을 위한 비행로봇 메커니즘 및 제어방법이 제시된다. 벽면 이동을 위한 비행로봇 제어방법에 있어서, 비행로봇이 구조물을 향해 비행하는 단계; 센서 또는 카메라를 이용하여 상기 구조물의 벽면을 인식하는 단계; 상기 구조물의 벽면에 착지하기 위한 궤적(trajectory)을 계산하는 단계; 상기 궤적에 따라 상기 비행로봇이 자세 변환하여 상기 구조물의 벽면으로 접근하는 단계; 상기 비행로봇이 상기 구조물의 벽면에 착지하는 단계; 및 상기 비행로봇이 상기 구조물의 벽면을 따라 이동하여 임무를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2017-12-28
- Application Date
- 2016-10-20
- Application Number
- 10-2016-0136384
- Registration Date
- 2017-12-28
- Registration Number
- 10-1815394-0000
- Appears in Collection
- EE-Patent(특허)
- Files in This Item
- There are no files associated with this item.
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.