전방향 카메라의 깊이 지도 획득 방법 및 장치

Abstract

적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 깊이 지도 생성 장치로서, 전방향 카메라에서 촬영된 연속 영상들을 입력받고, 상기 연속 영상들의 특징점들을 추출하는 특징점 추출부, 단위 구(unit sphere) 위의 영역에서 재투영 오차(reprojection error)를 계산하고, 상기 재투영 오차를 최소화하는 상기 특징점들의 깊이 정보와 카메라 궤적을 추정하는 번들 조정부, 그리고 상기 카메라 궤적을 기초로, 상기 전방향 카메라를 구성하는 제1 카메라와 제2 카메라 각각의 단위 구에서 일정 깊이만큼 떨어진 가상 구들을 생성하고, 상기 가상 구들을 이용한 구형 일소법(Sphere sweeping)을 기초로 상기 특징점들의 깊이 정보로부터 입력 영상에 대한 깊이 정보를 획득하는 조밀 깊이 정보 획득부를 포함한다.