시상면 상의 외란 극복 구현을 위한 점 접촉형 유압 구동 이족 보행 로봇 설계 = Design of point foot hydraulic actuating bipedal robot for rapid push recovery motion on sagittal plane

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일반적인 로봇 시스템에서 사용되는 전기 구동 모터는 출력 힘이 약한 관계로 빠른 구동 성능을 얻는 데에 한계점이 존재한다. 본 논문에서는 유압 구동기의 높은 출력 힘과 고속도의 구동성을 이용하여 발목 관절 없이 발의 동작만으로 큰 충격이 가해지는 경우에도 외란 극복 동작을 통해 강인한 보행 동작을 구현할 것이다. 이를 위하여 시뮬레이션을 통해서 동작 구현을 위한 로봇 설계 및 구동기 선정 기준을 제시할 것이다. 또한 높은 관절 위치 제어 성능을 구현하기 위해서 유압 방정식의 풀이를 통한 피드포워드 제어 기법을 제시한다. 최종적으로 이를 캡쳐 포인트를 기반한 보행 동작에 적용하여 시뮬레이션에서 제시한 외란의 크기까지 극복할 수 있는 강인한 보행 성능을 보임으로써 유압 구동기의 효용성을 입증할 것이다.
Advisors
오준호researcherOh, Jun Horesearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2017
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2017.8,[vii, 59 p. :]

Keywords

이족 보행 로봇▼a유압 구동기▼a외란 극복▼a캡쳐 포인트▼a피드포워드 제어; Bipedal robot▼aHydraulic actuator▼aPush recovery▼aCapture point▼aFeedforward control

URI
http://hdl.handle.net/10203/242877
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=718552&flag=dissertation
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ME-Theses_Master(석사논문)
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