외란 관측기를 이용한 Micro-Mobility 차량의 Steer-by-Wire 제어 시스템 설계에 관한 연구 = Design of a steer-by-wire control system for micro-mobility vehicle using disturbance observer

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Steer-by-Wire 시스템은 활발히 연구되고 있는 차세대 조향 제어 기술이다. 빠른 반응, 기계적 요소의 제거로 인한 공간 효율성, 또한 Active Steering 과 같은 차량 자세 제어와의 높은 연결성과 같은 많은 이점을 가지기 때문이다. Steer-by-Wire 시스템은 타이어와 노면의 마찰 토크, 차량의 자가 정렬 모멘트로 구성되는 외란을 가지게 된다. 이 외란은 기본 플랜트의 제어 입력에 비해 큰 폭으로 변화하는 요소로, 높은 제어 성능을 위해서 이를 보상해주는 제어 전략이 필수적으로 요구된다. 본 논문에서는 도심형 역3륜 자동차인 Micro mobility의 Steer-by-Wire 시스템의 외란을 외란 관측기(DOB)를 이용하여 추정하고, 이를 제어 입력에 보상해주는 제어 전략을 제시한다. 제안된 제어 전략은 도심형 역3륜 Micro-mobility의 후륜 Steer-by-Wire에 적용하여 다양한 상황에서도 강건한 제어 성능을 만족함을 실험을 통해 검증하였다. 또한, 외란관측기로 추정된 타이어의 모멘트를 이용하여 Steer-by-Wire 시스템의 조향감 향상을 위한 반력 토크를 재생성 하는데 이용하였다.
Advisors
최세범researcherChoi, Sei Bumresearcher
Description
한국과학기술원 :기계공학과,
Publisher
한국과학기술원
Issue Date
2017
Identifier
325007
Language
kor
Description

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2017.2,[vi, 68 p. :]

Keywords

Steer-by-Wire; 외란 관측기; 외란 관측기 기반 제어; 강인 제어; 마찰 토크 추정; 반력 토크; 조향감; Disturbance observer; DOB Based control; Robust control; Friction torque estimation; Reaction torque; Steering feel

URI
http://hdl.handle.net/10203/242861
Link
http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=675126&flag=dissertation
Appears in Collection
ME-Theses_Master(석사논문)
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