외란 추정기를 이용한 비 구형 기어 브레이크 시스템의 제동 토크 적응 제어

Abstract

Brake는 차량의 안전과 가장 밀접한 관련이 있는 부품으로서 운전자의 제동 의지를 얼마나 잘 추종하는가에 따라서 차량의 성능이나 안전성이 결정되게 된다. 운전자의 제동 의지는 차량의 감속도로 표현된다. 그리고, 차량의 감속도를 제어하는 것은 브레이크 제동 토크이다. 제동 토크는 브레이크 패드 마찰계수, 브레이크 디스크 작용점까지의 반경, 그리고 클램핑력의 곱으로 표현된다. 문제는 브레이크 패드 마찰계수가 온도에 따라 변하지만 기존의 브레이크 시스템에서는 이를 직접적으로 측정하거나 추정하는 것이 불가능 하다는 점이다. 이로 인하여 운전자의 제동의지를 정확하게 제동토크로서 구현하는 것이 힘든 것이다. 기존의 브레이크 시스템에서는 불가능했으나, 자기 강화 효과를 사용하는 브레이크 시스템에서는 브레이크 패드 마찰계수를 추정하는 것이 가능하다. 본 논문에서는 자기 강화 효과를 이용하는 브레이크 시스템의 하나인 비구형 기어 브레이크 시스템을 이용하여 제동토크를 제어하는 것에 대하여 다룬다. 먼저 시스템에 대한 소개와 정확한 파라미터 추정을 위한 modeling identification이 수행된다. 이 후, 외란 추정기를 이용한 브레이크 제동토크 적응 제어에 대하여 소개한다.