고양이과 동물의 고속 운동시 허리움직임 모사적용을 위한 기계학습 알고리즘 구현에 관한 연구

Abstract

본 논문에서는 최근 주목 받고 있는 기술인 기계 학습 기법을 이용하여 고양이과 동물의 최적 움직임을 실제 로봇시스템에 등가한 모델에 적용하고, 허리 움직임과 고속 주행과의 연관성을 비교/분석한다. 이를 위해 고양이를 모방한 4족 보행 로봇 모델을 제시하고, 고속 주행을 위한 허리(spine) 움직임을 기계학습 방법으로 도출하였다. 또한, 이렇게 도출된 허리 움직임을 실제 고양이의 움직임과 비교/분석하였다.