로봇 머니퓰레이터의 기구학 매개 변수 예측 시스템 및 그 방법

Abstract

본 발명의 바람직한 일실시예의 로봇 머니퓰레이터의 기구학 매개 변수 예측 시스템 및 그 방법에 따르면, 관절 공간(joint space)에서 움직이는 각관절의 이동량과 직교 좌표 공간(Cartesian space)에서 움직이는 말단 효과 장치의 이동량을 차별 기구학으로 표현한 행렬과, 말단 효과 장치의 3차 평면에서의 속도와 2차 평면에 투영된 속도를 표현한 자코비안 행렬을 제공할 수 있다.또한, 상기 차별 기구학으로 표현한 행렬과 자코비안 행렬을 곱한 행렬에 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter, EKF) 알고리즘을 적용하는 것에 의해 로봇 머니퓰레이터의 기구학 매개 변수의 오차를 예측할 수 있다.본 발명의 바람직한 일실시예의 로봇 머니퓰레이터의 기구학 매개 변수 예측 시스템은, 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치인 로봇 머니퓰레이터; 상기 로봇 머니퓰레이터의 말단 효과 장치에 장착되며, 하나 이상의 지시 장치를 포함하는 지시 모듈; 상기 지시 장치가 지시하는 위치를 2차원 평면으로 표시하기 위한 표시 모듈; 상기 지시 장치가 상기 표시 모듈 상에서 지시한 위치를 측정하기 위한 카메라 모듈; 및 상기 카메라 모듈에서 측정된 데이터를 이용하여 상기 로봇 머니퓰레이터의 기구학 매개 변수의 오차를 예측하는 오차 예측 모듈;을 포함한다.