로봇을 이용한 관절수술 뼈의 위치 재탐색 방법

Abstract

발명은 절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법에 대한 것이다. 영상처리부가 관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상데이터를 얻고 형상데이터를 기초로 뼈의 절삭부위를 설정하는 단계; 관절수술용 로봇의 지지대에 신체 일부를 고정시키는 단계; 환부를 절개한 상태에서 마커부착수단이 뼈에 마커를 부착 또는 삽입하는 단계; 레이저 스캐너가 마커가 부착 또는 삽입된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 단계; 매칭부가 위치데이터와 형상 데이터를 매칭시켜 뼈의 위치정보를 얻는 단계; 위치정보에 기반하여 관절수술용 로봇을 구성하는 절삭아암이 절삭부위를 절삭하는 단계; 및 절삭아암에 의해 절삭부위를 절삭하는 중 위치정보에 에러가 발생된 경우 재탐색부가 형상데이터와 위치데이터를 재매칭하여 위치정보를 재탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 뼈 위치 재탐색방법에 관한 것이다.