로봇축구 게임을 위한 비전 프로그램의 실행 제어방법

Abstract

본 발명은 로봇축구 게임을 위한 비전 프로그램의 실행 제어방법에 관한 것으로서, 비디오 메모리 시작번지를 알아내고, 전에 저장했던 룩-업 테이블의 색깔 값을 읽는 과정과; Load VxD 버튼 이외의 버튼을 활성화시키는 과정과; 비디오 신호의 종류 및 포맷을 설정하는 과정과; 소정 배수로 확대된 화면을 이용하여 찾고자 하는 색깔을 설정하는 과정과; 설정된 색깔이 적합한지 판단하여 적합하다고 확인되면 경기장 영역을 설정하고 부적합하다고 확인되면 색깔 범위를 재조절하는 과정과; 화면상에 보이는 로봇의 픽셀 크기를 설정하는 과정과; 색깔 범위의 최대 및 최소값을 설정하는 과정과; 시리얼 포트, 골대위치, 찾을 물체들과 전략에 사용할 상황을 설정하는 과정과; 현재까지 설정한 환경을 파일로 저장하는 과정과; 비전 및 로봇제어 프로그램이 실행된 상태에서 로봇에게 전송할 PWM 신호를 계산하는 과정과; 비전정보, 전략이 소정 시간주기로 새롭게 개선되면서 공과 로봇들의 초기위치를 지정하는 과정과; 로봇들에게 계산된 PWM 신호를 전송하는 과정과; 사용자의 선택에 의해 비전 및 로봇제어 프로그램의 실행이 중지됨에 따라 로봇들에게 PWM 신호의 전송을 중지시키는 과정을 포함한다.