장 내시경 이동장치

Abstract

본 발명은 장 내시경 이동장치에 관한 것으로, 특히 여러개의 기어열과, 각 기어에 연결된 링크 기구들로 벌레의 이동시 발 운동과 유사한 진행방법으로 로봇이 이동할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 장 내시경 이동장치에 관한 것으로, 하우징의 중심축상에 설치되어 회전동력을 제공하는 동력전달부와; 하우징의 내측에 위치하며 상기 동력전달부의 수평 원운동을 수직 원운동으로 변환하여 중계하는 동력중계부와; 하우징을 관통하는 수직바 형태이며, 상기 동력 중계부의 수직 원운동을 수평 왕복운동으로 변환하는 수평 왕복 운동부를 포함하여 구성함이 특징이다.장, 내시경, 동력 발생, 동력 중계, 왕복 이동