로봇 편대 형성의 안정성이 보장되는 입자 군집 최적화 기반 예측 제어 방법，시스템 및 서버

Abstract

본 발명은 로봇 편대의 제어 방법, 시스템 및 서버에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수의 로봇이 일정한 편대를 형성함에 있어 단위 로봇의 방향각을 고려하여 입자를 수정하는 알고리즘을 이용하여 로봇 편대를 제어함으로써 안정적으로 편대를 형성하는 로봇 편대의 제어 방법, 시스템 및 서버에 관한 것이다.본 발명은 로봇 편대에 대한 입자 군집 최적화에 기반한 예측 제어를 함에 있어서, 각 단위 로봇의 입자에 대하여, 최후 예측 구간 또는 그 이전 예측 구간에서 각 단위 로봇의 방향각 예정치가 방향각 목표치와 일치하도록 수정하는 입자 수정 단계를 포함하며, 상기 입자라 함은 상기 각 단위 로봇의 예측 구간 동안의 움직임을 나타내는 후보 해(solution candidate)를 의미하고, 상기 최후 예측 구간이라 함은 상기 입자 군집 최적화에 기반한 예측 제어에 있어서 전체 예측 구간을 하나 이상의 예측 구간으로 나누어 제어함에 있어 시간적으로 최후의 예측 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 로봇 편대의 제어 방법을 개시하며, 본 발명에 의하여 단위 로봇의 방향각 목표치를 고려하여 입자를 수정함으로써 로봇 편대의 안정성을 확보해 줄 수 있는 입자 수정 알고리즘을 사용하여 단위 로봇의 입자를 수정함으로써, 로봇 편대를 안정적이고 효과적으로 제어할 수 있는 로봇 편대의 제어 방법, 시스템 및 서버를 제공하는 효과를 갖는다.