선택적인 추적 기술을 이용한 임의 샘플링 기반 모션 플래닝 장치 및 방법MOTION PLANNING APPARATUS AND METHOD BASED ON RANDOM SAMPLING USING SELECTIVE TRACKING
선택적인 추적 기술을 이용한 임의 샘플링 기반 모션 플래닝 방법 및 장치가 개시된다. 모션 플래닝 장치는 상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부 및 검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고, 상기 샘플링부는 상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링할 수 있다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2014-01-22
- Application Date
- 2012-03-29
- Application Number
- 10-2012-0032355
- Registration Date
- 2014-01-22
- Registration Number
- 10-1356873-0000
- Appears in Collection
- CS-Patent(특허)
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