지구자기장과 바이큐빅 보간법을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법 및 장치MOBILE ROBOT ESTIMATION METHOD AND APPARATUS USING GEOMAGNETIC FIELD AND BICUBIC INTERPOLATION
지구자기장과 바이큐빅 보간법을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 위치 추정 방법은 이동 로봇의 이동 공간을 복수의 가상 셀들로 분할하고, 상기 복수의 가상 셀들의 미리 결정된 위치를 갖는 복수의 노드들을 설정하는 단계; 자기장 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 위치에서 자기장 신호 세기를 획득하는 단계; 및 상기 복수의 노드들 중 미리 결정된 노드들 각각의 신호 세기와 상기 획득된 자기장 신호 세기에 대해 1차 미분이 연속인 보간법을 이용하여 상기 이동 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2017-04-20
- Application Date
- 2015-06-12
- Application Number
- 10-2015-0083520
- Registration Date
- 2017-04-20
- Registration Number
- 10-1730714-0000
- Appears in Collection
- CE-Patent(특허)
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