유변유체를 이용한 다관절 장치

Abstract

본 발명에 의한 다관절 장치는 다수의 링크가 핀 결합된 것으로 링크들 사이에 관절이 형성되어 있다. 링크들 사이에는 액체 수용공간이 형성되어 있고, 액체 수용공간에 전기장 또는 자기장에 의해 그 점성이 증가하는 유변유체가 수용되어 있다. 유변유체에 전기장 또는 자기장이 인가되면 링크들 사이의 관절운동이 억제된다. 본 발명에 의한 다관절 장치는 관절에 전기장 또는 자기장을 인가하는 것으로 관절운동을 쉽게 제어할 수 있다. 따라서, 사용이 편리하고 조작성이 향상되며, 좁은 통로나 공간에서의 작업을 안정적으로 수행할 수 있다.