유변유체를 이용한 로봇 관절

Abstract

본 발명은 유변유체를 이용한 로봇 관절에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 환자의 몸속과 같이 협소한 장소에서 로봇의 아암을 원하는 위치와 각도로 고정할 수 있는 유변유체를 이용한 로봇 관절, 그 제어방법 및 유변유체를 이용한 로봇관절이 부착된 로봇에 관한 것이다. 이를 위해, 로봇의 제 1 아암(120)과 제 2 아암(130)의 사이에 구비되어, 제 2 아암(130)을 제 1 아암(120)에 대해 상대 회동시키는 회동수단; 및 제 1 아암(120)과 제 2 아암(130)의 사이에 구비되고, 내부에 유변유체가 충진되어 전기신호에 따라 강도가 가변되는 유체관절(200);을 포함함으로써, 회동수단에 의해 회동하고, 유체관절(200)에 의해 위치고정될 수 있다.