이타적 충돌회피 이론 기반 무인비행장치 충돌회피 성능 요건 분석

Abstract

무인비행장치를 도심지역에서 운송 등의 목적을 운용하고자 하는 노력이 대두되고 있는 까닭에 무인비행장치 운용에 대비한 충돌 회피 알고리듬 및 체계가 요구된다. 따라서, 본 연구는 기존 항공기용 게임이론 기반 이타적 충돌 회피 알고리듬(Archibald.et al)의 소형 무인비행장치에 적용 가능성을 탐색하고, 적용을위한 성능요건 검증을 연구 목적으로 한다. 이를 위해, 무인비행장치 특성을 고려한 시뮬레이션을 구축하였고 시뮬레이션을 통해 개체 식별거리, 분리간격, 방향 전환 각도, 이타적 충돌 회피 매개변수들의 상관 관계를 규명하였다. 이타적 충돌 회피 알고리듬의 프레임에서 충돌 회피 매개변수들을 조절함으로써 이타적행동제어 수준을 결정 할 수 있음을 알 수 있고, 개체 식별거리와 방향 전환 각도의 트레이드 오프를 알 수 있었다.