고정익 무인기의 충돌회피를 고려한 정밀 편대비행 유도법칙 연구

Abstract

무인 항공기 기술의 발달은 복수 무인기의 동시 운용을 가능하게 하였다. 복수 무인 항공기 운용의 한 방법인 편대비행을 통해 무인 항공기는 공력적 이점, 비행 효율 향상, 피탐지율의 저하 그리고 전술상 이점 등의 많은 장점을 가진다. 이를 위한 편대비행 알고리즘 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논문에서는 가상추적점 기반의 편대 비행 유도 법칙을 소개하고, 기존의 알고리즘이 가지는 단점을 보완하여 선두기의 임의의 기동에 대해 편대 유지가 가능하도록 회전 반경을 고려한 가상추적점 기반 유도 법칙을 충돌 회피를 고려하여 설계하였다. 설계된 편대비행 유도법칙은 편대비행 시뮬레이션을 통해 성능을 검증하였다.