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실내 환경에서의 로봇 자율주행을 위한 천장영상으로부터의 이종 특징점을 이용한 단일비전 기반 자기 위치 추정 시스템

강정원; 방석원; 크리스토퍼쥐애키슨; 홍영진; 서진호; 이정우; 정명진researcher, 로봇학회 논문지, v.6, no.3, pp.197 - 209, 2011-09

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